永泰公主墓属于封土堆墓，其墓穴为砖砌，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成的，全长87.5米。墓道是一条宽约两米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面放着彩绘陶俑、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队、天体图、宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，椁壁上刻着15幅仕女人物画，其造型之美，实为罕见。在这些人物中，有的上着披贴、下穿长裙；有的身着男装；有的身穿长褂，腰束锦带，带上缀有荷包；有的脚穿如意鞋；有的身着短袄长裙，或捧壶，或托盘，或弄花，或拱手，或对话等，所有这一切均展现了当时宫廷生活的情景。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。
永泰公主墓虽已被盗过，但仍出土了众多文物。出土文物除壁画外，尚有600多件，其中绝大部分是陶器，有陶立俑、各种动物俑、文臣俑、武士俑、镇墓兽、三彩马、绿釉花盆和彩绘塔式罐等。这些陶器制作精美，造型生动，各具特色。
