是抢劫。
个人认为，抢劫与敲诈勒索之间区别是暴力或危险的发生时间不一样：抢劫的暴力发生具有紧迫性，如果不给钱马上会有生命或健康上危险；敲诈勒索是指如果不给钱，以后会有各方面危险，这种危险的发生时间不具有紧迫性，被害人存在选择的余地和可能机会，所以相对抢劫而言，社会危害性就少了一点。
本案中，被害人给钱的主要原因在于当场被殴打及如果不给钱马上又会有殴打，而不是被威胁以后会有危险而给钱。
如果你还不同意，那么举一个例子说服你：如果在被害人被殴打时身上正好有4000元，马上拿走。比起：本案所称尚需被害人出去错钱来给而言，社会危害性要小，所以更应该是抢劫了。
